《吕氏春秋》中有“黄帝命伶伦伐昆仑之竹为管”的记载，伶伦伐竹为管的记载，充分说明了用竹子做乐器在新石器时代已经开始。据传，后人将伶伦所制的律管编排在一起，就形成了古代的排箫。从秦汉至唐，箫一般都指编管的排箫。早在《尚书·益稷》中记载有“箾韶九成，凤凰来仪”，是说在虞舜时代曾出现过一部名为“箾韶”的古代乐舞，“箾”即是今天的“箫”字，因为这部乐舞主要是用古代排箫来演奏的。《风俗通》也记载：“舜作箫，其形参差，以象风翼。”舜作的排箫由长短不一的律管编排而成，形状像飞鸟张开的翅膀。
箫曾被称为“篴”、“竖篴”或“羌笛”。张立忠介绍说，箫和笛的主要区别在于笛子横吹有膜孔，箫竖吹且没有膜孔，但有后音孔，现在也有短的竖笛，不贴膜，音色在笛箫之间，更接近笛子。那么在远古时代，不贴膜的横吹乐器与竖吹乐器各方面区别不大，而音色更接近箫。到了今天，笛与箫的概念已基本澄清：横吹为笛，竖吹为箫。
数千年来人们将笛视为率直、悠扬、质朴、飘逸的田园之声，箫则是内敛、清幽、古朴、深沉的清虚之音。唐代大诗人李白在《宫中行乐辞》中曾用“龙凤”比喻笛箫，有“笛奏龙吟水，箫鸣凤下空”之句，后来就分别将它们雅称为“龙笛”与“凤箫”。
箫之形：洞箫最常见琴箫几失传
据《周礼》记载，周代的雅乐中已用到“篴”，与笛同音同义，但篴为竖吹，并非横吹之笛，即箫的前身。最早这种乐器只有4孔，西汉时，后面加了一个最高音孔，出现5孔箫。而西晋乐工列和、中书监荀勖所改革的笛为6孔(前5后1)，其形制与今天的箫已非常相似。魏晋南北朝时箫已用于独奏与合奏，并在伴奏相和歌的乐队中使用。到了清代，箫的形制已与现在完全一样。清《律吕正义后编》记载：“明时乃直曰箫，不复有竖篴。今箫长一尺八寸弱，从上口吹，有后出孔；笛横吹，无后出孔。”
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