本来李渊想让几个儿子和睦相处，但又在立皇太子的问题上，没有明确的主意，使得兄弟相争不已。在刘武周大举南下，攻陷太原威胁长安的时候，李渊亲自为儿子李世民送行，还许诺得胜回来后立他为太子。但李世民回来之后，李渊又反悔，听信后妃们的求情，保留了李建成的太子之位。这直接导致了兄弟之间的不和，成了激烈的太子之争的导火线。
是年，李建成向李渊建议由李元吉做统帅出征突厥，借此要把握住秦王的兵马，然后趁机除掉李世民。李世民在危急时刻决定背水一战，先发制人。
武德九年六月四日，李世民向李渊告发了李建成和李元吉乱后宫，但实际目的是想引李建成和李元吉出宫，李渊决定次日让二人在他面前对质。最后李建成和李元吉决定进入皇宫和李世民对质。在宫城北门玄武门执行禁卫总领常何本是太子亲信，却被李世民策反。六月四日（庚申），秦王亲自带100多人埋伏在玄武门内。李建成和李元吉一同入朝，待走到临湖殿，发觉不对头，急忙拔马往回跑。李世民带领伏兵从后面喊杀而来。李元吉情急之下向李世民连射三箭，无一射中。李世民一箭就射死李建成，尉迟恭也射死李元吉。东宫的部将得到消息前来报仇，和秦王的部队在玄武门外发生激烈战斗，尉迟敬德将二人的头割下示众，李建成的兵马才不得已散去。之后，李世民跪见父亲，将事情经过上奏。3天后（癸亥），李世民被立为皇太子，诏曰：“自今军国庶事，无大小悉委太子处决，然后闻奏”。2个月后，李渊退位，李世民登基。
李世民在战斗中注重战前侦察，虽屡次遇险，但每次战斗都能作到知己知彼，善于制造战机，当敌强我弱时，他经常用“坚壁挫锐”的战法拖垮敌人，战斗中身先士卒，亲自率领骑兵突击敌阵，胜利后勇追穷寇，不给敌人喘息之机，因此获得了每次战役的胜利。在统一边疆的战争中，他运筹帷幄，决胜千里，明于知将，选拔良才，取得了战争的胜利。李世民用他卓越的军事才能，为唐代的建立和发展做出了巨大贡献。
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