千虑策论
绍兴三十二年（1162年）六月，高宗逊位于太子赵昚（即宋孝宗），南宋政局发生重大变化。孝宗即位后，锐意恢复，起用张浚为枢密使，不久又任其为相。
隆兴元年（1163年）秋，杨万里离零陵任，赴调至临安。因张浚推荐，除临安府教授。未及赴任，就因父病，而于隆兴二年（1164年）正月西归吉水。八月四日，父亲病故，杨万里在家服丧。[4]
乾道三年（1167年）春，杨万里至临安，先后谒见副枢密使陈俊卿和枢密使虞允文，上政论《千虑策》。
《千虑策》分“君道”、“国势”、“治原”、“人才”、“论相”、“论将”、“论兵”、“驭吏”、“选法”、“刑法”、“冗官”、“民政”共三十篇，深刻总结了靖康之难以来的历史教训，直率批评了朝廷的腐败无能，提出了一整套振兴国家的方针策略，充分显示了杨万里的政治才能。
治理奉新
乾道六年（1170年），杨万里除隆兴府奉新县知县。恰值奉新大旱，百姓生活十分困苦。杨万里于四月二十六日上任，见牢中关满交不起租税的百姓，官署府库却依然空虚，深知是群吏中间盘剥所致。因此他下令，全部放还牢里的“囚犯”，并禁止逮捕、鞭打百姓，然后发给每户一纸通知，放宽其税额、期限。结果百姓纷纷自动前来纳税，不出一月，欠税全部交清。杨万里在奉新任职虽只半年，却初次实践了他的不扰民政治，颇获治绩。[5]
十月，因右相虞允文推荐，杨万里被召为国子博士，自此开始在京任职。[5]
历职内外
乾道七年（1171年），张栻之前因反对宠臣近习执掌要职而得罪虞允文，于此年被挤，出知袁州。杨万里抗章力争张拭不当去位，又致书虞允文，以正理相规劝，公而忘私，深为世人称道。七月，转太常博士。[6]
乾道八年（1172年），升太常丞兼权任吏部右侍郎。[6]
乾道九年（1173年）四月，转将作少监。[6]
淳熙元年（1174年）正月，除漳州知州。[6] 临行时不忘上札，忠告孝宗戒贪吏、施廉吏。后因病未赴任，家居三年。
淳熙四年（1177年）春，出常州知州。[6]
淳熙六年（1179年）正月，除提举广东常平茶盐公事。[6] 杨万里于二月携家离开常州，待次近一年。
淳熙七年（1180年）正月，离吉水赴任广东。
淳熙八年（1181年）二月，改任广东提点刑狱。同年冬，闽“盗”沈师进入梅州，他率兵平定，被孝宗称为“仁者之勇”，赐直秘阁。[7]
淳熙九年（1182年）七月，继母去世，离任服丧。[8]
淳熙十一年（1184年）十月服除，被召入京任尚书右郎，后任吏部员外郎。[8]
淳熙十二年（1185年）五月，除吏部郎中，应诏上书，极论时事。宰相王淮问他：“宰相何事最急先务”，杨万里以“人才最急先务”为答，并条上《荐士录》（《淳熙荐士录》），举荐朱熹等六十人。孝宗亲自将其升为东宫（太子）侍读，太子赵惇亲题“诚斋”二字赠给杨万里。
淳熙十三年（1186年），转任枢密院检详，历任尚书省右司郎中、左司郎中，仍兼东宫侍读。
淳熙十四年（1187年）十月，任秘书少监。
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